Natif de Rio de Janeiro, Cobra Mansa commence son apprentissage à l’âge de 14 ans. En 1976, il rejoint l’académie de Mestre Moraes, avec l’aide duquel il fonde le Grupo de Capoeira Angola Pelourinho (GCAP) en 1982, dans le but de préserver la forme traditionnelle de la capoeira Angola. Détenteur d’un baccalauréat en éducation physique et spécialiste des questions politiques liées à l’histoire des noirs au Brésil, Cobra Mansa est invité à Washington en 1994, et ses ateliers fonctionnent si bien qu’une branche permanente du GCAP y est établie en 1995. Par la suite, une première Rencontre internationale de la capoeira Angola est organisée au Brésil, et de nombreux étudiants américains ont le bonheur d’y participer. Des dissensions internes au sein du GCAP poussent toutefois Cobra Mansa à fonder l’International Capoeira Angola Foundation (ICAF), au sein de laquelle il donne des ateliers et conférences, et appuie de nombreux groupes dans plus d’une dizaine de villes tant européennes qu’américaines.